5 dakikada dene

Bu sayfa her şeyi tek bir komutla, ./duck ile yapar. Uzun yolu ve her adımın ne yaptığını Kurulum anlatıyor.

Neye ihtiyacın var?

• Apple Silicon Mac (M1 ve sonrası). Yalnız macOS’ta denedik.
• git ve uv. Yoksa:

xcode-select --install
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

uv’yi kurduktan sonra yeni bir terminal aç.

1. Kur (bir kez, 3–5 dk)

git clone https://github.com/fport/open-duck-mac.git
cd open-duck-mac
./duck setup

Ne yapıyor:

1. Ördeğin simülasyonunu (Open_Duck_Playground) bizim sonuçlarımızın commit’inde (b9be205) external/ altına indirir.
2. Python 3.12 ortamını .venv/ içine kurar (requirements-lock.txt, ilk sefer birkaç yüz MB).
3. Duman testi: simülasyon derleniyor ve adım atıyor mu?
4. İşlemciyi 4, 6 ve 8 parçaya bölüp hangisinin en hızlı eğittiğini ölçer, .duck.json’a yazar.

Bir şey ters giderse ./duck doctor neyin eksik olduğunu ve nasıl düzeltileceğini yazar.

2. Yürüyen ördeği izle (birkaç saniye)

./duck try

Bizim 72,4 M adımda eğittiğimiz ördeği 5 saniye yürütür, videoyu açar ve ölçer:

  mesafe (5 sn): 28.8 cm  ·  düşmedi
  ayaklar (sol / sağ): 8×, 11 mm / 8×, 11 mm  ·  sıralılık -0.34  →  YÜRÜYOR

“YÜRÜYOR” kararını gait.py veriyor. En az 10 cm yol, iki ayakta da en az 4 salınım ve 5 mm kalkış gerekiyor. Sıralılık negatifse ayaklar sırayla hareket ediyor demektir.

3. Dünyayı boz (her biri bir saniyeden kısa)

Aynı ördek, motoru kutusundaki güce inmiş halde (3. bölüm):

./duck eval duck1 --force 1.86 --no-video      # 13.9 cm: yarı yol
./duck eval catalog --force 1.86 --no-video    # 37.6 cm: o motorla eğitilmiş ördek
./duck eval forgot --force 1.86 --no-video     # 2.5 cm: aynı eğitim, 301 M'de unutmuş

Seçenekleri birleştirebilirsin; hepsini ./duck eval --list gösterir:

Seçenek	Ne değişir
--force 1.86	her motor en fazla 1,86 N·m (katalog değeri; simde 3,23)
--force-rand 1.4 1.9	her motor o aralıkta rastgele (--world-seed çekilişi seçer)
--mass 1.2	her parça %20 daha ağır
--friction 0.5	zemin sürtünmesi (normalde 0,6)
--vx 0.3	daha hızlı yürü komutu (normalde 0,15 m/s)
--stochastic --seed 3	eğitimdeki gibi gürültülü hareket

Sınırı bul: ördek --mass 3’te 1 sn’de, --force 0.4’te 1,3 sn’de düşüyor; --friction 0.05’te kayıp yerinde sayıyor. Aradaki eşik nerede?

--no-video’yu çıkarırsan out/eval/ altına video da çeker (birkaç saniye), --open ile açar.

4. Kendi ördeğini eğit

./duck train --preset quick --detach    # 10 M adım, bizim makinede ~30 dk
./duck watch                            # koşuları listeler
./duck watch quick-1028-1430            # her yeni checkpoint'i dener: yürüyor mu?

Preset	Adım	Süre (bizim M5)	Ne beklemeli
quick	10 M	~30 dk	ayakta durmayı öğrenir, henüz yürümez
full	72 M	~3,6 sa	1. bölümün tarifi; ilk adımlar 68 M civarı
sim2real	150 M	~7,5 sa	motor gücü 1,40–1,90 N·m arası rastgele; bizimki 88,8 M’de yürüdü

• --detach eğitimi arka planda çalıştırır; terminali kapatabilirsin. Kapağı kapatmak Mac’i uyutur ve eğitimi durdurur.
• Eğitim düşük öncelikle (nice) çalışır; tarayıcı ve editör akıcı kalır, ama çekirdeklerin çoğu dolu olur.
• Aynı anda tek eğitim: ikincisi ikisini de yavaşlatır, ./duck train buna izin vermez.
• --seed 7 ile başka bir tohum dene; --steps 20 adım sayısını (milyon) değiştirir.
• Eğitim ödülü yürüyüşü göstermez (3. bölümde ödül düşmeden yürüyüş kayboldu). Bu yüzden ./duck watch her checkpoint’i ayrıca dener.

Claude Code ile

Bu depoda bir Claude Code skill’i var: .claude/skills/open-duck-lab/SKILL.md. Depoyu Claude Code’da açınca kendiliğinden yüklenir. Sonra “ördeği kur ve dene”, “motoru zayıflatınca ne oluyor?”, “kısa bir eğitim başlat” gibi isteklerle ./duck komutlarını onun çalıştırmasını isteyebilirsin. Uzun bir eğitimi başlatmadan önce süreyi söyleyip onay ister.

Sırada ne var?

• Sen ne yapabilirsin?: kolaydan zora 10 deney.
• Kavramlar: policy, reward, checkpoint, domain randomization.
• Takıldıysan: ./duck doctor, sonra Sorunlar ve SSS.