Sözlük

Teknik terimler orijinal adlarıyla kullanılır. Her terim onu öğreten derse bağlanır.

Terim	Kısaca	Ders
ACT (Action Chunking with Transformers)	CVAE ile eğitilmiş bir transformer’la gelecekteki action’lardan bir chunk tahmin eden imitation policy	31
Action chunking	Birkaç gelecek action’ı birden tahmin edip yeniden sormadan önce uygulamak	31
Antipodal grasp	Normal’leri birbirine bakan, iki friction cone’un da içinde kalan iki contact	16
Armature	Joint’e eklenen yansıyan rotor ataleti; sert position control’ü stabilize eder	05
Behavior cloning (BC)	Demonstration’lardan observation → action eşlemesini supervised learning ile öğrenmek	28
body / geom	MJCF’te hareket eden frame / ona bağlı collision ve kütle şekli	01
Collocation	State ve control’lerin dynamics constraint’leriyle bağlı karar değişkenleri olduğu trajectory optimization	23
Configuration space (C-space)	Bütün joint konfigürasyonlarının uzayı; engeller burada yasak bölgelere dönüşür	22
Contact normal	Engine’in iki cismi ayırmak için kullandığı yön	02
Creep	Soft contact yüzünden kayma eşiğinin altında görülen yavaş, sabit kayma	04
DAgger	Dataset aggregation: öğrenenin gittiği state’leri bir expert’e etiketlet, yeniden eğit	29
Damped least squares (DLS)	Singularity yakınında sınırlı kalan IK güncellemesi $(J^\top J + \lambda^2 I)^{-1} J^\top e$	10
Decimation	İki policy kararı arasındaki physics step sayısı	34
Domain randomization	Policy gerçek sistemi de kapsasın diye rastgele physics’ler üzerinde eğitmek	39
Flow matching	Noise’u veriye taşıyan bir velocity field öğrenen generative model; action üretmek için kullanılır	30
Forward kinematics (FK)	Eklem açıları → robottaki bir frame’in pose’u	08
Friction cone	Sürtünmenin kaydırmadan taşıyabileceği contact kuvvetlerinin kümesi	04
Gimbal lock	Euler açısı parametrizasyonunda bir dönme serbestliğinin kaybolması	06
Gravity feedforward	Sarkmayı gidermek için modelin yerçekimi torkunu controller çıkışına eklemek	12
Homogeneous transform	Rotation ve translation’ı birleştiren 4×4 matrix; frame değişimlerini zincirler	07
Homography	Bir görüntü ile bir düzlem arasındaki 3×3 projektif eşleme	20
Impedance control	End effector’ın bir hedef etrafında yay–sönümleyici gibi davranmasını sağlamak	14
Intrinsics	Kamera matrix’i $K$: focal length’ler ve principal point	19
Inverse kinematics (IK)	İstenen pose’a ulaşan eklem açılarını bulmak	10
Jacobian	Eklem hızlarını end effector hızına eşleyen matrix	09
Kalman filter	Linear-Gaussian sistemler için recursive optimal state estimator	18
Kp / Kd	Bir PD controller’ın proportional ve derivative gain’leri	12
LQR	Linear dynamics ve quadratic cost için optimal linear state feedback	24
Manipulability	Bir kolun bir konfigürasyonda her yöne ne kadar iyi hareket edebildiğinin ölçüsü	10
MJCF	MuJoCo’nun dünyayı tarif eden XML biçimi	01
MPC	Her adımda sonlu horizon’lu bir optimal control problemini yeniden çözmek	24
Operational-space control	End effector ataleti $\Lambda = (J M^{-1} J^\top)^{-1}$ ile task-space control	14
Overshoot	Cevabın son değerinin ne kadar ötesine geçtiği	12
PPO	Clipped surrogate objective kullanan policy-gradient algoritması	33
Quaternion	Bir rotation’ı temsil eden birim 4-vektör; MuJoCo w-first saklar	06
Replay	Kaydedilmiş action’ları dünyaya bakmadan yeniden göndermek (open loop)	26
Reward shaping	Öğrenmeyi yönlendirmek için reward’a terim eklemek; potential-based shaping optimumu korur	35
RRT / RRT-Connect	C-space’te rastgele ağaçlar büyüten sampling-based motion planner’lar	22
Semi-implicit Euler	Önce hızı, sonra konumu yeni hızla güncelleyen integrator	02
Singularity	Jacobian’ın rank kaybettiği konfigürasyon	10
solref / solimp	MuJoCo contact stiffness/damping ve impedance parametreleri	03
System identification	Model parametrelerini ölçülmüş veriye fit etmek	38
Temporal ensembling	Üst üste binen action chunk’larını üstel ağırlıklarla ortalamak	31
timestep (dt)	Physics engine’in bir adımda zamanı ne kadar ilerlettiği	02
Tunneling	Hızlı bir cismin iki adım arasında ince bir engelin öbür yanına geçmesi	02
URDF	ROS’un robot tarif biçimi	01
VLA	Vision-language-action model: görüntü + dil + state → action	41
Watchdog	Komutlar gelmeyi kesince robotu durduran zamanlayıcı	15
Wilson interval	n denemede k başarıdan success rate için confidence interval	25
World model	State ve action’dan sonraki state’i tahmin eden öğrenilmiş model	43